人马臂 （也称为人马-船底臂，标示为"-I"）是我们自己的星系 － 银河系的螺旋臂之一。每一条旋臂都是从银河中心向外辐射，由恒星和扩散的云气结合成的长且蜿蜒的星流。这些硕大无比的结构经常拥有十亿颗以上的恒星，而且人马臂是银河系中最大的一支旋臂。

银河系是一个棒旋星系，有好几条螺旋臂由中心的棒状结构向外辐射出去。人马臂最内的末端就连接在中心短棒的一个尾端，形成一个星系中两条主要的螺旋臂之一，另一条主要的大螺旋臂是天鹅臂。

在人马臂内，较密集的位置在盾牌-南十字臂和猎户臂（猎户臂在银河涂上被标示了星号，我们的太阳就在此处）之间，它的名称源自于在地球的夜空中观察时，他的位置接近人马座，就在银河系中心的方向上。

人马臂被分成两个部份，由银河中心向外弯曲的部分是人马臂（人马棒），在向外延伸的部份是船底臂。