鲁轨，东晋人。任竟陵太守。

其父是东晋雍州刺史鲁宗之，起兵响应司马休之。鲁轨于破冢（今湖北江陵东南）杀刘康祖和徐逵之、徐允之、沈渊子，蒯恩勒兵不动，鲁轨攻之不克。刘裕在马头（今湖北公安西北）闻女婿逵之死，大怒，三月率诸军渡江，刘裕逼迫建武将军胡藩登陆，胡藩用刀在峭壁上凿小洞，军队就这样登上山头，一时士气大振，击垮岸上守军。司马休之等弃江陵北逃。刘军在石城又击破了鲁轨。鲁宗之父子投奔后秦姚兴。义熙十三年（417年）刘裕灭姚泓，父子再奔北魏。鲁轨后来做了荆州刺史、襄阳公，镇守长社，因徐逵之、徐允之，不敢南归。鲁轨去世后，其子鲁爽袭父位。