瞬心是指两构件上瞬时速度相等重合的点.瞬心点运动所形成的轨迹成为瞬心线

两构件如果都在运动，则相对固定在两构件上的动坐标系而言，则分别有一条轨迹，共二条轨迹。如构件在运动则瞬心点相对固定在构件上的动坐标系形成的轨迹称为动瞬心线，如构件是机架，则瞬心相对定坐标系形成的轨迹为定瞬心线。