把两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链(kinematics chin).

如运动链的各构件构成了首末封闭的系统,则称其为闭式运动链或简称闭链;如运动链的构件未构成首末封闭的系统,则称其为开式运动链,或简称开链。

闭链的每个构件至少有2个运动副元素，其中每个构件都只有两个运动副元素的为单闭环链，而其中1个或1个以上的构件有3个或3个以上运动副元素的为多闭环链。只要有1个构件仅含1个运动副元素的都是开链。当运动链中有 1个构件被指定为机架，若干个构件为主动件，从而使整个组合体具有确定运动时，运动链即成为机构。同一运动链，在指定不同的构件作为机架时，可得到不同的机构。机械中绝大部分机构都由闭链组成，所以闭链是构成机构的基础。机械手和工业机器人则是开链的具体应用。