今川家重臣朝比奈氏居城。文明元年（1469），朝比奈氏筑。

武田信玄进攻今川家时，今川氏真狼狈逃入挂川城。被北条氏康叹息为“上愧于见父祖，下无颜对子女。。。。。。”。德川家康进攻远江时，朝比奈氏开城投降。

小田原之战后，秀吉家臣山内一丰入封挂川城，修筑了现在的天守阁。