西汉时期人。方士。在汉武帝发掘出宝鼎后用关于黄帝的故事了哄骗汉武帝。他在河南、东莱祭祀时自称见到了神仙，被封中大夫，并用大脚印来不断哄骗汉武帝，汉武帝十分恼火，但也没有办法。

相传，东莱祭祀的事情汉武帝十分恼火，想要杀了公孙卿。公孙卿十分害怕，就找了当时骖乘的大将军卫青，让他帮忙说话。后来卫青劝阻汉武帝成功，于是公孙卿保了自己一条小命。