由纵血管和环形血管及分支血管组成，各血管以微血管网相连，血液始终在血管内流动，不流入组织间的空隙中此循环系统，血液流动有一定的方向，流速恒定，提高了运输营养物质及携带氧的机能是较为完善的循环系统。此类形式的循环就叫闭管式循环系统。

而管式循环系统是从环节动物开始出现的血液循环系统。由背血管，腹血管，心脏和遍布全身的毛细血管网组成一个封闭的系统。比开管式循环系统更能迅速有效地完成营养物质和代谢产物的运输.如环节动物,棘皮动物以及绝大部分脊索动物 。