都虞侯，最初出现在唐代后期，当时藩镇节帅以亲信武官为“都虞侯”、“虞侯”，于军中执法；同时在中央军，如神策军中也设有此职。[不过，“虞侯”一职出现较早，本为掌水泽出产之官，所谓“薮泽之薪蒸，虞侯守之”（《左传·昭公二十年》）。宇文泰相西魏时，置“虞侯都督”，后世沿袭。隋为东宫禁卫官，掌侦察、巡逻。]

到五代时，都虞侯为禁军高级军官。后梁有六军马步都虞侯，后唐以后为侍卫亲军（即殿前、侍卫二司，侍卫司又分侍卫亲军马军司和步军司）的高级军官，有侍卫亲军马步军司都虞侯、殿前司都虞侯、侍卫亲军马军司都虞侯、侍卫亲军步军司都虞侯四种都虞侯，为各司的第三把手，仅次于都指挥史、副都指挥史。（另外，殿前司都指挥史上面还有正副都点检）参见张其凡先生《五代禁军研究》。

宋代沿置，但由于侍卫司都虞侯位高权重，一般不设——这也和“二司”走向“三衙”的变化有关。可以参见王曾瑜先生《宋朝兵制初探》、陈锋先生《北宋武将群体与相关问题研究》中相关叙述。

大致来说，五代后期（主要指后周）和宋代，中央禁军（二司三衙）长官排行如下：

1.殿前司都点检、

2.殿前司副都点检、

3.侍卫亲军马步军司都指挥史、

4.侍卫亲军马步军司副都指挥史、

5.侍卫亲军马步军司都虞侯、

6.殿前司都指挥史、

7.殿前司副都指挥史、

8.侍卫亲军马军司都指挥史、侍卫亲军步军司都指挥史、

9.侍卫亲军马军司副都指挥史、侍卫亲军步军司副都指挥史、

10.侍卫亲军马军司都虞侯、侍卫亲军步军司都虞侯、殿前司都虞侯。

不过，宋代前四种武官不设、“侍卫亲军马步军司都虞侯”基本不设。