U.C.0095年,『UC计划』主导者的毕斯特财团委托冯布朗（Von Braun）的AE机动战士研发小组。针对LondoBell独立舰队机动战士与带袖的旗下机动战士的战斗中无法占优，可能让RX-0 Unicorn Gundam无法专注于与New Type及强化人机体作战，最后可能被敌军击毁甚至掳获的问题，研发一种集护卫、快速压制、隐秘作战于一体，足以配合RX-0 Unicorn Gundam扫清周围其他敌机的高性能MS。开发团队比对ARX-014 Silver Bullet 、RGZ-95 ReZEL、RGM-89D Jegan等MS性能数据后，最终选用工业设计中改动空间较大的RGM-89D Jegan作为素体，它便是RGM-96X Jesta。

在使用RX-0 Unicorn Gundam的研发数据以及结合Longdo Bell独立舰队提供的战斗录像对机体进行模拟演算及修改。由于RGM-89D Jegan的机动性不足导致在与『带袖的』的MS的战斗中普遍生还率低下的情况。RGM-96X Jesta使用了一种新型钛合金/陶瓷复合材质为主体的合成夹层装甲，同时加入与新型高达尼姆合金，在保证机体有足够防御力的同时，也减少了机体的额外负重。机体一改Jegan的设计布局，而直接应用了更接近于RX-0 Unicorn Gundam的外形布局。

虽然RGM-89D Jegan核融合炉出力上基本达到预定要求，但考虑为火力支援方案的RGM-96X Jesta Cannon外挂装备增设预留足够的出力，而换装了新型的高出力型核融合炉。机体冷凝导管改为半外露式设计，以保证机体有效散热。为了提升推力使用了新型推进器，并采用和RX-0 Unicorn Gundam相同喷嘴布局。推进器分列背部两侧，使推力系数接近于MSN-001A1 Delta Plus。

RGM-96X Jesta的武器火控系统具有最优秀的兼容性，除了沿用Jegan的Beam Rifle、Beam Saber及三联装群甲榴弹发射器这些制式兵器外。开发团队为其研发出一种Beam Rilfe衍生武器——Beam Carbine：使用新型连射机构及聚能射击机构，缩短了枪身长度同时使威力有所提升。在需要情况下可装备外接式粒子加速器及光束偏向器，使Beam Carbine射速及射程得到有效的提升。参考了RGM-89S Stark Jegan的武器通用化计划，RGM-96X Jesta亦可以使用其他型MS的武器装备。但与RGM-89D Jegan区别在于，RGM-96X Jesta并不使用手提式盾牌。而是采用了新型可伸缩盾牌中置于背部，需要时采用小型机械臂把盾牌固定于肩上，在运动战中发挥出不俗的防御效果。另外，在设计上Jesta还考虑到了通过在机体上设有的连接口，替换配件或外挂武器，从而转变为火力支援强化和电子侦察强化的型号。

RGM-96X Jesta在出厂后共投入了12机于Londo Bell旗舰Ra Cailum进行测试。同时为了加强整体地面作战能力，开发团队研发出专用气垫式登陆艇L.C.A.C.(Landing Craft Air Cushion)作为地面作战使用的S.F.S(Sub Flight System)。作为Jegan系列的高端量产型生产，无论从技术上还是性能上，RGM-96X Jesta接近于RX-0 Unicorn Gundam的量产机，并在实战中扮演着独角兽的护卫者。有趣的是RGM-96X Jesta设计理念与旧世纪美利坚合众国Navy SEALs的形象十分相似，似乎是设计团队对其功能诠释的一种形象体现。