汪永清，男，汉族，1959年9月出生，江西贵溪人。1985年6月加入中国共产党。本科毕业于吉林大学法律系。1987年7月北京大学法律系硕士研究生毕业。2006年9月至12月在哈佛大学肯尼迪政府学院学习。
曾任国务院法制局研究室副处长；河北秦皇岛市税务局局长助理；国务院法制局办公室研究处处长，办公室副主任、主任；国务院法制办公室秘书行政司（研究司）副司长、司长，党组成员。现任国务院法制办公室副主任、党组成员，机关党委书记。2008年3月14日国务院任命汪永清为国务院副秘书长，国家边海防委员会副主任。