位于平谷县东北部。东南邻豹子峪，西南为甘营。相传，村西南原有一土台，名曰望马台，故村以此台为名。

据传，唐太宗征东时，由此路过并安营扎寨。附近有一座高台。可以登瞭望军马，人称望马台。明燕王朱棣扫北时，由山西洪洞县来的王、阎二姓在此落户建，以望马台而命村名。抗日战争时期此村代号“二四○二”。