BM6液压马达为端面配流、压力补偿式，主要由输出轴、前盖、轴承、长联动轴、轴承壳体、定转子副、阀盘、小联动轴、配流盘以及预紧弹簧等组成。这种液压马达具有低速、大扭矩的特点。 该马达具有6个齿的摆线转子，安装在定子中间，与7个圆弧齿的定子啮合，形成7个密封的空间；配流盘上的12个孔，其中6个与进（回）油口相通，另外6个与回（进）油口相通。阀盘上的7个孔辅助配流盘与摆线转子形成7个容积腔。

当高压油由油口进入时，相临3个腔进高压油。摆线转子在油压的作用下，按照高压腔齿间容积增大的方向自转。由于定子是固定不动的，摆线转子在围绕自身轴线低速旋转的同时，还绕定子中心作高速反向公转。当摆线转子公转即沿定子滚动时，其吸排油腔不断变化，但始终以两中心为界线分成两腔，即齿间容积不断增大的为高压腔和齿间容积不断缩小的为低压腔。公转1转(每个齿间容积完成1次进、回油循环)自转1齿，即摆线转子公转6圈时，才自传1圈，公转与自转的速比6∶1。摆线转子自转1圈时，完成42个腔进、出油变化。配流盘由小联动轴带动随摆线转子同步旋转，完成连续配流任务，使高压腔容积连续扩大，推动摆线转子不断旋转。摆线转子的自转能量通过长联动轴传给输出轴，使输出轴连续旋转，输出扭矩。