西汉设置为侯国，隶属涿郡。故城在今北京市房山区窦店村西一里，尚存遗址。王莽时称广阳，东汉复名良乡。三国魏隶属范阳郡。晋隶范阳国、范阳郡。北魏隶燕郡，徒治于今房山东，大石河西岸。北齐天保七年（556年），并入前县；武平六年（575年），复置，隶属琢郡。隋开皇六年（586年），隶属幽州；大业三年（607年），诏改州为郡，隶属涿郡。唐隶属幽州。武则天周圣历元年（698年），改为固节县；唐中宗神龙元年（705年），复名良乡县。五代后唐长兴三年（932年），移县治于今房山区良乡镇。辽隶属南京幽都府，燕京析津府。宋宣和中，隶属燕山府。金隶属大兴府。元隶属大都路。明初隶属北平府；永乐元年（1403年），隶属顺天府。清因之。1914年，隶属京兆地方。1928年，隶属河北省。解放后，于1958年划归北京市，撤消良乡县建制，与房山县合并，称周口店区，后改为房山县。今为房山区。