卫司马是西汉开始设立的军队官职，即屯卫司马。属卫尉，秩比千石。

西汉出于经营西域的考虑，在西域开始派军队屯田。屯田得到的谷物提供给出使西域各国的汉朝使节和西域各国派来的使节。这样因为屯田而有了专属军队，卫司马就是其中的指挥官名称。

车师降汉是西汉西域争夺的重大胜利，郑吉在此役中立有大功，因而被迁升为卫司马。据《汉书·郑吉传》载，吉“因发诸国兵功破车师，迁卫司马，使护鄯善以西南道”。《汉书·西域传》亦记：“至宣帝时，遣卫司马使护鄯善以西数国。”《资治通鉴》记此事于元康二年（前64年）。

西汉谷永官至卫司马。初元五年，即前44年，谷永送郅支单于侍子右大将军驹驹于利受至康居而被郅支单于所杀。汉使使寻其尸不得。