官名。汉司隶校尉属官有兵曹从事史，有军事则置之以主兵事。北齐各州有中兵、外兵、骑兵等参军，郡有兵曹掾佐。隋各州及左右卫等军府有兵曹参军。唐代诸卫府、东宫诸率府、王府、京府、都督府、都护府均称兵曹参军，诸州称司兵参军，掌军防烽驿门禁田猎仪仗等事。《隋书》、两《唐书》记此官，“参军”下有“事”字，《通典》、《通考》无“事”字。