由于中华民国陆军当时普遍部署的M114A1 155毫米榴弹炮或T-65 155毫米榴弹炮的射程普遍过短（M114A1 155毫米榴弹炮的最大射程仅15,000米），为减低中华人民共和国陆军同口径火炮上的射程优势，中华民国国防部联合勤务司令部202厂（现改隶中华民国国防部军备局生产制造中心）以M114A1 155毫米榴弹炮为蓝本，研发新一代的155毫米榴弹炮，即是XT-86榴弹炮。

XT-86最重要的研发重点，即是一具中华民国国防部联合勤务司令部202厂生产的39倍径炮管（采自紧设计，长度6,04.5厘米，缠度20倍径/转），配合增大的燃烧室（容积18,845立方厘米），以延长最大射程。炮口装设三板闭合式炮口制退器，以有效降低火炮发射时产生的后座力，并增加射击稳定性及命中精确度。高低射界为负2度～正63度，方向射界负24度～正25度。

炮座装置气压式平衡机，提供较M114A1 155毫米榴弹炮为佳的炮管轴向支撑力及全炮的稳定性。炮架装有辅助装置及液压控制系统，使火炮在设置阵地和撤收装备时更快速省力，放列时间3分钟，炮班人员亦减少为7人。

本炮全长10米，全高2.3米，重7.3吨，射击M107高爆榴弹时最大射程为18.1公里，射击M549A1火箭助推高爆榴弹时最大射程为30.1公里，射击增程全口径弹底吹气（ERFB-BB）高爆榴弹时最大射程为32.4公里。

改良型—XT-86A1

XT-86A1为XT-86的改良型，主要重点置于火炮机动时的反应性和放列/撤收时间的再减短。

本炮与XT-86外观上并无差异，惟炮架前方加装一台小型汽油发动机，提供动力以驱动位于炮架尾，由液压控制的辅助脚轮，使炮架展开或并拢。此外，千斤顶、高低机和方向机亦可利用液压系统执行全自动操控。炮架上另装有旋转转盘，可作360度旋转，使炮管可轻易固定于行军锁上，减少全炮于行军时的长度及高度。由于以上的改良，使各炮班编制人员随仍为7人，但实际上只需4人即可。

XT-86A1在牵引时，全长6.5米，全高2.1米，重10吨。使用弹种及最大射程与XT-86相同。