分封于原清河郡的诸侯王封地改郡置国，即清河国。属于单郡制封国，下辖县数量不定。清河国的人事多由中央任命。
东汉时封清河王刘庆于清河郡，于是改清河郡始置为清河国，属于王爵藩国。治所由今河北省清河县境迁入临清县境内，同甘陵县治。
曹魏时复置清河郡，治所在今临清城北部。西晋复为清河国，并置清河县，县隶属于清河国。
十六国时期前赵又置清河郡。晋武帝司马炎封其子 司马遐为清河王。北魏清河郡、县同置，县隶属于郡，治所同。隋代清河郡、县迁治于今河北清河县境。清河国治所设在临清县，约472年。
清河国（81年－147年）
清河孝王 刘庆 25年 81年－106年
清河湣王 刘虎威 3年 106年－109年
清河恭王 刘延平 35年 109年－144年
刘蒜 3年 144年－147年
清河康王 司马遐 在位年月不祥
清河王 司马筌 在位年月不祥