百科名片

内容提要：

图书目录：

百科名片

作/译者：孟庆鑫 王晓东 出版社：哈尔滨工业大学出版社

出版日期：2006年09月

ISBN：9787560323282 [十位:7560323286]

页数：198 重约：0.332KG

定价：￥20.00

内容提要：

本书系统地介绍了机器人技术相关的基本知识,主要包括:绪论;机器人结构设计基础;机器人操作手运动学;机器人操作手动力学;操作机器人关节伺服驱动技术;机器人控制;机器人传感器。本书注重将机器人基础理论与应用技术相结合,力求反映国内外机器人研究领域的新进展。

本书可作为高等学校机械工程类专业的研究生教材,也可作为机械电子工程、自动化类专业本科生的参考教材,还可供有关科技人员参考。

图书目录：

第一章 概述

1.1 机器人的自动化

1.2 机器人的应用

1.3 机器人机构

1.4 机器人规格

习题

第二章 位姿描述和齐次变换

2.1 刚体位姿描述

2.2 坐标变换

2.3 齐次坐标和齐次变换

2.4 齐次变换矩阵的运算

2.5 变换方程

2.6 欧拉角与RPY角

2.7 旋转变换通式

2.8 自由矢量的变换

习题

第三章 操作臂运动学

3.1 连杆参数和连杆坐标系

3.2 连杆变换和运动学方程

3.3 XHK5140换刀机械手运动学方程

3.4 PUMA560机器人运动学方程

3.5 PUMA560机器人运动学反解

3.6 腕部三轴相交时的封闭解

3.7 运动学反解的有关问题

3.8 关节空间和操作空间

习题

第四章 操作臂的雅可比

4.1 雅可比矩阵的定义

4.2 微分运动和广义速度

4.3 雅可比矩阵的构造法

4.4 PUMA560的雅可比

4.5 力雅可比

4.6 奇异性和灵巧度

4.7 刚度和变形

4.8 误差标定和补偿

习题

第五章 操作臂动力学

5.1 连杆的速度和加速度分析

5.2 连杆静力学分析

5.3 牛顿-欧拉递推动力学方程

5.4 关节空间和操作空间动力学

5.5 动力学性能指标

5.6 动力学优化设计

5.7 拉格朗日动力学

5.8 操作臂的动力学建模和仿真

习题

第六章 轨迹规划

6.1 轨迹规划的一般性问题

6.2 关节轨迹的插值

6.3 笛卡尔空间规划方法

6.4 四元数与直线轨变规划

6.5 轨迹的实时生成

6.6 基于动力学模型的轨迹规划

习题

第七章 操作臂的控制

7.1 引言

7.2 单关节的线性模型和控制

7.3 控制规律的分解

7.4 操作臂的非线性控制

7.5 操作臂的多关节控制

7.6 控制中的实际问题

7.8 工业机器人控制系统

7.9 基于直角坐标的控制

7.10 李亚普诺夫稳定性分析

习题

第八章 机器人语言和离线编程

8.1 机器人语言概述

8.2 机器人语言结构

8.3 VAL语言

8.4 机器人语言的有关问题

……

附录一 机器人技术基础编程实验

附录二 有关术语英-汉对照