本路线为提供落马洲往来皇岗口岸的过境巴士服务，由九巴及新福港合资各占五成股权，于1997年3月20日起投入服务。本路线是拖延了一年才开办，因为涉及中港两地政策，包括外劳条例、出入境人数限额、口岸开放时间、及两地的交通配套。最后，车长和其他工作人员由深圳派出，但车长要像一般乘客办理出入境手续。

本路线的出现主要方便元朗及北区居民，有第二个途径往来深圳，也为繁忙的罗湖口岸起分流作用。开办初期，由于经由落马洲过境未被受落，客量只属一般，随着港人北上成风，中港客货运急速发展，而罗湖口岸又早已经日趋饱和，因此本路线的客量不断上升，特别是周末、假日及大节日，更出现供不应求的情况，本路线便不断增加车辆行走。

初时由十辆配 Northern Counties (NC) 车身行走，有五辆曾经服役于九巴路线 224X，后来因客量不断上升，由2001年起引入多款全新车款，包括猛狮MAN NL263（葡萄牙Salvador Caetano及马来西亚顺丰Gemaling车身，分别于2001年及2007年引入）、富豪B7R及Scania L94UB，其中后者更是香港首次出现两边车身均有车门的巴士车款。

2003年1月27日凌晨起，配合皇岗口岸全日通关，本路线更延长服务时间至廿四小时行走，是世界上少数班次频密的跨境巴士路线之一，亦是首条接受八达通缴费的跨境巴士路线。

本路线是途经皇岗口岸往来中港，统称“皇巴士”，亦有人认为车队的车身以黄色为主，故此也有被称为“黄巴士”。