广义力：与 广义坐标 q i 对应的力，它的量纲由它与 q j 的虚位移 δ q j 的乘积为 功 的物理量决定。若 δ q j 为线位移，则广义力就是作用力；若 q i 为角位移，则广义力就是 力矩 。广义力的定义也可以从坐标变换式得来，即 （ j ＝1，2…， N ），式中X i 为 x i 方向的作用力； Q j 为与广义坐标 q j 对应的广义力。 N 自由度的完整系统（见 约束 ）有 N 个广义力。对于 N 自由度的完整保守系统 ，存在势函数 V （ q 1 ， q 2 ，… q N ） 。由于 ，所以广义力 （ j ＝1，2…， N ）。用广义力和广义坐标表示的 虚位移原理 为： 。由于 δ q j 的独立性，上式等价于 Q j ＝0（ j ＝1，2，… N ，），即理想完整约束系统平衡的必要和充分条件是全部广义力等于零。

广义力的量纲由与其对应的虚位移的乘积为功所确定,比方说,若广义坐标为线位移,其为作用力,但其广义坐标为角位移,则与其对应的广义力即为力矩.