非完整约束 nonholonomic constraint

约束方程中含有确定系统位置的坐标的微商且不利用动力学方程不能直接积分为不含坐标微商的约束。例如对一在xy平面上作无滑动滚动的球，约束方程为

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其中 x, y, z为球心的坐标，R为球的半径，φ, ψ, θ 为球的欧勒解。上述方程组中的前面两个方程都无法直接积分，故该约束是非完整约束。