恩平历史悠久，源远流长。秦汉时期属南海郡地。东汉建安二十四年（219年）称思平县。三国吴（222年）时名海安县。南齐改称齐安县。隋开皇十八年（598年）复名海安县。唐至德二年（757年）改为恩平县。宋初并入阳江县。明成化十四年（1478年)复置恩平县，属肇庆府辖。

清朝雍正十年（公元1732年），从原新会划出古劳、新化、遵名三个都，从原开平划出双桥都全部，古博都的部分地方，设置鹤山县，在今大官田筑城为治所，治所称鹤城（因其北面有山形似鹤而得名），隶属肇庆府。民国2年（1913），县城迁至沙坪镇至今。中华人民共和国成立之初，鹤山县属粤中专区。1952年鹤山县与高明县合并，称高鹤县，1954年两县恢复建制。1956年鹤山县属佛山专区。1958年11月16日鹤山县与高明县合并，称高鹤县，仍属佛山专区。1959年改属江门专区。1961年10月改属肇庆专区。1963年计划归佛山专区。1981年12月16日，恢复鹤山、高明两县建制，鹤山属佛山地区。1983年6月1日，隶属江门市。1993年11月8日，经国务院批准，同意撤销鹤山县，设立鹤山市（县级），由江门市代管。