动力学普遍方程

general equation of dynamics

结合虚位移原理和达朗贝尔原理而得出的动力学基本方程。又称达朗贝尔-拉格朗日原理。它是动力学普遍原理之一，是研究质点系动力学的基础。可表述为：任一瞬时，作用在受理想约束质点系上的所有主动力和惯性力，在该瞬时任何虚位移上的元功之和等于零。动力学普遍方程提供了具有任意多个自由度质点系的全部运动方程。如用广义坐标表示一个完整系统的虚位移，则由动力学普遍方程可得出著名的拉格朗日方程。考虑到非完整约束(见约束)对虚位移的限制，还可导出非完整系统的运动微分方程。