OX轴为指向地面平面的任意方向。OZ轴铅垂向上，OY与OZ轴构成的平面垂直，构成右手坐标系。在忽略地球自转和地球质心的曲线运动时，该坐标系可看作惯性坐标系。直升机的位置、姿态、速度、角速度等都是相对于这一坐标系来衡量的。
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