东汉建武二十年（44），光武帝刘秀改笃亭为竹邑侯国,属沛国。三国初，竹邑侯国改为竺邑县。仍属沛国。南朝宋元嘉八年（431），竺邑县废。

北齐天保元年（550），复置竹邑县。隋开皇三年（583），竹邑县并入符离县，废竹邑县。

竹邑县故治在今安徽濉溪县赵集孤山。