郑玛诺，号惟信，教名Manuel de Sequeira，广东香山县人，1633年（或1635年）生于澳门。郑玛诺出生时，葡萄牙人已入居澳门80年，澳门已从小渔村变成中、西经济与文化交流的著名港口。福音在澳门广传，不少中国人纷纷归入主的名下。郑玛诺的父亲为虔诚的天主教徒，圣名安多尼，他与有“安南使徒”之称的法国人陆德神父往来密切。郑玛诺在陆德带领下信主。陆德对郑玛诺非常关爱，他常在日记中称其为“我的中国小孩”或“小玛诺”。郑玛诺在归主后进入澳门教会学校学习，由于成绩优异，深受西教士赏识。1645年，澳门教区正拟设中国神职人员，陆德神父提议率领中国及安南北圻、南圻少年各一人赴罗马深造。12岁的郑玛诺被教会选中，随陆德神父赴罗马深造。

当年12月20日，他们从澳门乘船前往罗马。次年1月14日，到达麻六甲（今马六甲），船随即遭到荷兰人掳掠，他们被荷兰人押送到巴达维亚（今雅加达）监禁。三个月后他们获释，再次西行。船经过印度洋，来到印度果阿。他们离船登岸，经波斯到达亚美尼亚。郑玛诺在亚美尼亚某修道院灵修六个月，因他极富语言天才，很快学会当地语言，与当地人谈吐无异。经过土耳其时，郑玛诺被当成鞑靼人遭到拘押，因其流利的亚美尼亚语而被释放。

历经五年的艰苦跋涉，郑玛诺终于到达罗马。他入读耶稣会主办的圣安德肋学院，以1年10个月时间，完成欧洲中学生4年内的全部课程。1653年加入耶稣会，并转入罗马公学学习修辞学、逻辑学、物理化学、音乐和希腊语等多门课程。毕业后居留罗马，教授拉丁文和希腊文法与文学，中国人在罗马著名的学校中教授希腊文学，在历史上，尚无先例，此举给中国人赢得声誉。1660年，郑玛诺继续攻读神学，1662年4月在葡萄牙候船期间曾到哥因勃拉大学就读。在欧洲期间，郑玛诺晋铎，成为神父。1666年4月，在受到葡王召见后，和其他14位宣教士自里斯本扬帆东渡，10月到达果阿。由于时值杨光先教难，宣教士被逐，没能立即回国。于是，郑玛诺在到孟买以南的一个港口宣教。1668年，郑玛诺返回澳门，在大三巴神学院温习中文，曾上书耶稣会亚洲区总会长，他认为“过去教会长期不让中国人担任神职，而只靠欧洲人前往传道，这对福音在中国传播很不利。” 1671年，他奉康熙上谕，随同闵明我、恩里格到北京，从事宣教活动。此时，郑玛诺身患肺病，又加之水土不服，使病情加剧。在与病魔争扎了一年之后，年龄不到四十岁的郑玛诺于1673年5月26日在北京安息主怀。