周敬王三十六年(公元前484年)，鲁军于稷曲(今山东曲阜附近)击败齐军的作战。

周敬王三十五年，鲁曾助吴攻齐(参见吴鲁邾郯攻齐之战)。周敬王三十六年春，齐为对鲁实施报复，派大夫国书、高无邳率军攻鲁。当时，季孙氏主鲁国政，不愿率军出城迎敌，欲动员盂孙氏与叔孙氏出征。孟孙氏、叔孙氏因不满季孙氏专权，拒不从命。季孙氏宰冉求以国家利益为重，动之以情，晓之以理，喻之以利害，极力说服三家联手抗齐。三家遂达成协议，决定在鲁都曲阜近郊组织防御。鲁军分成左、右二军。左军为主力，由季孙氏之甲士7000人组成，冉求任主帅，布防于南门之外；右军系盂孙氏属下，孟孺子泄为帅，协助左军御敌。齐军到达鲁都近郊，从稷曲向鲁军发起攻击。孟孺子泄畏敌怯战，右军军心涣散，遭齐军攻击后即败退至城内。左军士卒起初因不信任冉求，不愿越过壕沟迎击齐军。冉求遂向全军三次申明军纪，并身先士卒，率先持矛越沟出击。众将士紧随其后，冲向敌阵，勇不可挡，斩获敌首级80多个。齐军大乱，乘夜撤兵。