战国时齐国人，时人称鲁连子。不愿致仕，善于策划，常周游各国排难解纷。

赵孝成王七年（前259），秦围赵都邯郸（今属河北）。魏安嫠王使新垣衍入赵，劝赵王尊秦昭王为帝，鲁仲连见平原君力言秦称帝之害，加以劝阻。后十多年，齐田单谋夺回被燕占据的聊城（今山东聊城西北），进攻年余不克，他写信射入城中，劝燕将撤守，燕将回。

《汉书·艺文志》儒家有《鲁仲连子》十四篇，今佚。有清洪颐煊、马国翰辑本。