零力矩点的定义

零力矩点（ZMP,Zero Moment Point），1968年南斯拉夫学者M.Vukobratovic在其步行机器人动态平衡理论中定义了这一概念。

右图给出了机器人足底所受作用力分布的例子。沿足底分布的负载具有相同的方向，他们等效于一个合力N，合力N所通过的在足底上的这个作用点被称为零力矩点，简称ZMP。

零力矩点在仿人机器人领域的应用

“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标，ZMP落在脚掌的范围里面，则机器人可以稳定的行走。传统的机械领域，都是去建立双足机器人的数学模型，并根据ZMP必须落在稳定区域（脚掌范围）去推导控制法则。目前，基于ZMP的动态稳定判据仍然广泛应用于步行机器人和移动机械手的动态稳定运动的规划与控制中。