汉景帝前元三年（公元前154年）八月壬子，封楚元王子刘调为棘乐侯，棘乐侯国都在今河南永城附近。传三世：敬侯刘调-恭侯刘应-侯刘庆。武元鼎五年（公元前112年），刘侯庆坐酎金，国除。