基本信息

内容简介

目录

基本信息

作者： 郝矿荣 丁永生出版社：科学出版社

ISBN：9787030303806

上架时间：2011-4-18

出版日期：2011 年3月

开本：16开

页码：352

版次：1-1

内容简介

《机器人几何代数模型与控制》以作者的研究成果为依托，讲述了向量空间、李代数以及对偶数环上的旋量理论等数学工具在机器人运动学中的应用。全书包含了李代数基本理论、机构运动学以及机构运动平台的视觉检测和控制三个部分。

全书共分12章。第1章为绪论；第2章对向量空间等基本概念进行回顾；第3～5章为李代数和对偶数环的基本理论，介绍了李代数、对偶数、李括号和对偶内积的几何意义以及他们之间的关系；第6～9章给出了对偶数环上的旋量场在机构运动学中的应用；第10～12章为《机器人几何代数模型与控制》的应用部分，给出了机器人运动平台的几何不变量检测方法，并进一步与智能算法相结合对机器人的动力学视觉伺服控制进行了探讨。

《机器人几何代数模型与控制》所提出的方法虽然以并联肌器人模型为基础，但也可以应用于串联机器人，而且旋量场在对偶数环上的相关性的研究可以应用到当前较为热门的机构构型综合中。《机器人几何代数模型与控制》给出的机构学解析解表达形式新颖，为后续的机器人检测控制奠定了基础。最后，《机器人几何代数模型与控制》还给出了机器人的智能检测和智能控制方法。

《机器人几何代数模型与控制》可作为研究生教材或相关专业本科教材，也可作为相关科研人员与工程技术人员的参考用书。

目录

《机器人几何代数模型与控制》

前言

符号说明

第1章 绪论

1.1 机构几何代数模型与机器人控制概述

1.2 几何代数方法在机器人发展中的作用

1.3 本书概述

1.4 小结

第2章 仿射空间与仿射变换

2.1 仿射空间(affine space)

2.2 仿射变换和仿射群

2.3 等距和位移

2.4 小结

第3章 代数结构的位移表示

3.1 仿射空间向量场

3.2 李代数的代数算子

3.3 李括号和klein内积的几何意义

3.4 向量空间上的自然基

3.5 刚体运动学与代数结构d的关系

3.6 刚体运动学中的一般性质补充

.3.7 小结

第4章 对偶数环和代数空间

4.1 对偶数和实数函数的关系

4.2 对偶数的数学定义

4.3 对偶数模在李代数上的结构

4.4 代数结构的正交群及其意义

4.5 实向量空间在模△上的对偶化运算

4.6 小结

第5章 对偶数环上李代数的线性相关性

5.1 在△上的基的定义

5.2 在△上的基的变换

5.3 反对称场集合的秩，

5.4 基于反对称场集合的最大自由列研究

5.5 子李群的生成

5.6 小结

第6章 刚体运动的李代数表示

6.1 运动副的概念

6.2 并联机构的描述

6.3 大于2阶的闭环运动方程

6.4 小结

第7章 并联机构的奇异性分析

7.1 级集sm-r(f)的性质和在机构分析中的应用

7.2 空间6r并联机构的研究

7.3 并联机构奇异位形的分类

7.4 实例

7.5 小结

第8章 广义对偶欧拉角

8.1 闭环运动链位移的描述

8.2 平面螺旋机构

8.3 螺旋位移

8.4 两个螺旋位移的积

8.5 广义对偶欧拉角

8.6 小结

第9章 并联机构的解析解

9.1 不变群和标量积

9.2 并联机构闭环方程求解

9.3 基于d-h参数的并联机构解析解

9.4 空间四杆机构的分析

9.5 空间6dof机构——bricard机构

9.6 6r机构的代数解

9.7 小结

第10章 机器人运动平台位姿立体视觉检测

10.1 并联机器人位姿立体视觉检测的矩形不变量方法

10.2 基于点相关的并联机构迭代位姿估计

10.3 基于双目立体视觉的运动平台位姿检测算法设计

10.4 基于尺度不变量的并联机器人位姿立体视觉检测系统

10.5 小结

第11章 基于免疫进化算法的并联机构位姿确定方法

11.1 引言

11.2 免疫进化算法简述

11.3 基于免疫进化的位姿计算方法设计

11.4 实验结果与讨论

11.5 小结

第12章 机器人视觉伺服控制及优化

12.1 机器人的动力学控制模型

12.2 基于视觉伺服的运动目标捕捉技术

12.3 动力学视觉伺服控制及其优化

12.4 小结

参考文献