| 词条 | 仿人欠驱动作业手及其动态控制技术 |
| 释义 | 图书信息书 名：仿人欠驱动作业手及其动态控制技术 作 者：黄海 著 出 版 社：国防工业出版社 出版时间：2011-10-1 版 次：1 页 数：108 字 数：200000 印刷时间：2011-10-1 开 本：16开 纸 张：胶版纸 印 次：1 I S B N：9787118077568 包 装：平装 22561759 内容简介本书是一部系统探讨仿人欠驱动作业手与控制技术的学术专著。是作者在哈尔滨工程大学和哈尔滨工业大学多年从事欠驱动作业手、仿人假手和水下作业技术的研究成果的总结，许多成果都是近年来最新取得的，在国内外都具备较先进的水平。 本书主要分为7章，包括仿人欠驱动手的机构设计，仿人欠驱动手的驱动系统设计，欠驱动手指的运动学、静力学分析，欠驱动作业手的实验设计，欠驱动手的动态轨迹跟踪与柔顺控制和欠驱动手的应用实例与分析等几个部分。本书在讲解中结合了大量的实例，具有结构合理、新颖性和前沿性、多学科交叉、理论与实际密切结合、系统性强等特点。 本书可以作为硕士研究生和博士研究生在欠驱动手和机器人方面的教材，也可作为广大大学教师、科研人员和工程师在机器人和机械手领域研究和开发的参考书。 作者简介黄海，主要研究领域：遥控水下机器人与作业技术。在哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室分别攻读硕士学位和博士学位，毕业后在哈尔滨工程大学智能水下机器人技术国防重点实验室工作，并从事博士后研究工作，2010年出站后在该实验室继续工作。期间，作为主要研究人员参加了“机器人多指灵巧手”和”新一代仿人型假手系统及理论”等多项国家自然科学基金和863计划资助项目工作。2008年7月进入哈尔滨工程大学船舶与海洋工程博士后流动站，作为技术负责人和主要研究人员参加了多项国家863计划资助。 目录第1章 引言 1.1 引言 1.2 人手骨骼结构和欠驱动原理分析 1.2.1 人手骨骼结构和抓握方式的研究 1.2.2 欠驱动和耦合原理分析 1.3 仿人型欠驱动手发展综述 1.3.1 单自由度商业用手 1.3.2 键驱动的多自由度欠驱动手 1.3.3 连杆驱动的多自由度欠驱动手 1.4 如何阅读本书 1.5 小结和补充读物 参考文献 第2章 仿人欠驱动手的机构设计 2.1 引言 2.2 仿人机电一体化欠驱动手的设计方法和基本流程 |
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