豆卢永恩，豆卢宁弟，昌黎徒何人。永恩少有识度，为时辈所称。初随宁事侯莫陈悦，后与宁俱归太祖，授殄寇将军。以迎魏孝武功，封新兴县伯，邑五百户。屡逢征讨，皆有功，拜龙骧将军、中散大夫。大统八年，除直寝、右亲信都督，寻转都督，加通直散骑常侍。十六年，拜使持节、车骑大将军、仪同三司。魏废帝元年，进位骠骑大将军、开府仪同三司。二年，出为成州刺史。魏恭帝元年，进爵龙支县侯。三年，大将军、安政公史宁随突厥可汗入吐谷浑，令永恩率骑五千镇河、鄯二州，以为边防。

孝闵帝践祚，授鄯州刺史，改封沃野县公，增邑一千户。寻转陇右总管府长史。武成元年，迁都督利沙文三州诸军事、利州刺史。时文州蛮叛，永恩率兵击破之。保定元年，入为司会中大夫。二年，复出为陇右总管府长史。宁以佐命元勋封楚国公，请以先封武阳郡三千户益沃野之封，诏许焉。又增邑并前四千五百户。寻卒官，年四十八。赠少保、幽冀等五州诸军事、幽州刺史。谥曰敬。子通嗣。