孟子认为，君臣之间并不是绝对的服从关系，而是对等关系。臣吏只能辅助“仁义”的君主，不能盲目地惟命是从。他还提出，大臣可以直接批评君主的过错，如果反复规劝不听，则可以逼君主让位，甚至可以用“放”或者“伐”的手段对待暴君。孟子的这种思想是中国古代法律思想中具有民主因素的进步思想。