在机器人机构学领域，主要致力于绳牵引并联机器人的机构学理论与控制技术的研究，并拓展其应用研究，侧重于低速风洞绳牵引并联支撑系统、500米口径大型射电望远镜(FAST)馈源绳牵引并联支撑系统和绳牵引并联起重机器人的研究。

人物简介

研究方向

工作学习经历(学习简历 主讲的课程 工作简历)

主持或参加的科研项目

研究领域

主要论著与学术论文

人物简介

郑亚青，博士，副教授，硕士生导师。

研究方向

绳牵引并联机器人机构学理论及技术

微分平坦化机器人系统

工作学习经历

学习简历

·1992年9月~1996年7月：福建省福州市福州大学，机械制造工艺与设备专业，获工学学士学位

·1996年9月~1999年1月：福建省福州市福州大学，机械制造及其自动化专业，研究方向为先进制造技术，获工学硕士学位

·2000年9月~2005年7月：福建省泉州市华侨大学，机械制造及其自动化专业，研究方向为机器人机构学，获工学博士学位

主讲的课程

·本科课程：《机械原理》、《CAD/CAM技术基础》、《Industrial Robots》(双语教学)、《机电一体化系统》、《机器人原理与控制》、《科技写作及文献检索》、《液压传动》

·高职课程：《工业工程》

·研究生课程：《研究生专业英语》、《专业文献阅读与翻译》、《文献阅读与综述》、《研究生专题报告》、《机器人技术》、《机电系统设计与仿真》

工作简历

·1999年3月~2002年3月：福建省泉州市华侨大学机电及自动化学院，助教

·2002年3月至今：福建省泉州市华侨大学机电及自动化学院，讲师

·2008年8月至今：福建省泉州市华侨大学机电及自动化学院，副教授

·2008年9月~2010年9月：福建省厦门市厦门大学在站博士后

·2006年至今：被遴选为硕导；共指导硕士生2名，已毕业1名，在读1名

主持或参加的科研项目

在研项目

1)含3个刚柔混合支链的6自由度并联起重机器人的机构学理论及吊运轨迹控制研究(项目编号：50805054)，国家青年科学基金(资助年限：2009年1月~2011年12月，项目负责人）

结题的科研项目

1)六自由度绳牵引并联机构基于任务空间的运动控制方案研究及其鲁棒性分析，华侨大学校级自然科学基金项目(资助年限：2002年10月~2004年9月，项目负责人)

2)用于飞行器风洞试验的六自由度绳牵引并联机构及其运动控制研究(项目编号：50475099)，国家自然科学基金资助项目，项目负责人：厦门大学机电工程系林麒教授(资助年限：2005年1月~2007年12月，参与者：排名第三，华侨大学方的项目负责人)

3)低速风洞绳牵引并联支撑系统的模型姿态控制研究(项目编号：05Q0019)，国务院侨办基金资助项目(资助年限：2005年9月~2007年8月，项目负责人)

4)FAST馈源支撑相关的绳牵引并联机构学研究(项目编号：340601), 中科院国家天文台大射电天文望远镜（FAST）预研究子课题(资助年限：2006年1月~2007年1月，项目负责人)

5)低速风洞大姿态角绳牵引并联支撑系统的测力方案研究及气动载荷解算(项目编号：06BS218)，华侨大学高层次人才科研启动基金(资助年限：2006年10月~2008年10月，项目负责人)

6)低速风洞大姿态角绳牵引并联支撑系统的机构学研究与结构设计(项目编号：　2006F　3083)，福建省青年科技人才创新基金(资助年限：2007年1月~2008年12月，项目负责人)

研究领域

在开拓具有微分平坦性的机器人系统研究，包括具有完整约束的机器人操作机系统、具有非完整约束的机器人系统（如移动机器人、车辆、水下机器人等）。

在该领域所开展的研究工作及其成果与贡献简述如下：

(1)在绳牵引并联机器人机构学理论及控制技术方面[2001年9月-2005年7月]：解决了绳牵引并联机构的若干关键理论问题，并为其在低速风洞绳牵引并联支撑系统领域的应用做了探索性的研究工作。

(2)在低速风洞绳牵引并联支撑系统方面[2002年至今]：研制了低速风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8实验样机，其研究结果为我国的大型飞机和新一代军用飞机的设计提供更接近实际飞行的实验数据依据和过失速可控能力的有效试验手段。结合国家大飞机项目开展用于测量大飞机气动导数的低速风洞绳牵引并联支撑系统的研究工作，为在风洞实验领域创立中国自己的品牌而努力。

(3)在500米口径大型射电望远镜（FAST）的馈源支撑系统方面[2005年12月至2007年4月]：为国家重大科学工程FAST项目的认证解决了一大关键技术难题，为FAST项目于2007年7月10日得到国家发改委的正式批复（发改委高技[2007]1538号文件）而立项做出了贡献。

(4)在绳牵引并联起重机器人系统及微分平坦化机器人系统方面[2006年10月至今]：该项目的研究成果将为该类机器人在大型造船门式起重机和其他领域的起重机的机器人化迈出重要的一步。

主要论著与学术论文

在绳牵引并联机器人领域发表相关学术论文达50篇（其中被EI、ISTP收录的达11篇）；为《航空学报》等国内外学术刊物和ICRA（机器人与自动化国际会议）等国际学术会议的长期论文审稿专家，为《华侨大学学报》（自然科学版）编辑部担任多年的英文摘要审稿专家。同时与国内外同行建立了广泛的交流与部分合作研究关系。

所发表的主要学术论文如下：

[1]绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势.中国机械工程, 2003,14(9):808~810

[2]6自由度绳牵引并联机构的运动学分析.机械工程学报.2002,Vol.38(增刊):16~20(EI收录)

[3]6自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划.机械工程学报,2005,41(2):77~81(EI收录)

[4]应用于飞行器风洞试验的绳牵引并联机构技术综述.航空学报，2004，25(4)：393~400(EI收录)

[5]绳牵引并联机构拉力分布优化.机械工程学报，2005，41(9)：140~145(EI收录)

[6]4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较. 中国机械工程,2005,16(5)：384~389

[7]低速风洞绳牵引并联支撑系统的机构与模型姿态控制方案的设计. 航空学报，2005，26(6)：774~778(EI收录)

[8]绳牵引并联机构奇异性分析及无奇异机构设计.机械工程学报, 2006，42（2）：57~62(EI收录)

[9]低速风洞绳牵引并联支撑系统的运动学参数标定. 中国机械工程，2006，17(6)：551~554

[10]低速风洞绳牵引并联机器人支撑系统的模型姿态与振荡控制研究. 实验流体力学,2008,22(3):75~79（EI收录）

[11]用于低速风洞飞行器气动导数试验的绳牵引并联支撑系统.航空学报，2008年投稿 (被录用, EI收录)

[12]基于微分平坦性的2自由度门式起重机器人的轨迹控制研究.机械工程学报，2008年投稿(被录用, EI收录)