余鲁生1946年生于河南省固始县方集乡，开国少将余克勤之子。1965年8月入伍。哈尔滨军事工程学院毕业。曾任第54集团军副军长、广东省军区副司令员等职。少将军衔。

1985年任第54集团军副军长。

1992年7月-1999年9月任广东省军区副司令员。

1988年9月被授予大校军衔。

1992年7月晋升为少将军衔。