此姓有yù和wèi两个读音，读音不同，来源有别。

当读wèi时，相传出自春秋时郑国，是当时一位掌管刑狱的官吏的后代。他的官名叫尉正，后世尉姓来源于他的官名。

至于读yù时，则出自古代少数民族复姓尉迟，是由这一复姓简化而来的。

尉姓历史上以太原、荥阳、河南为郡望。

历史名人有：春秋时人尉止、尉翩，战国时军事家尉缭，北魏定州刺史尉古真等。

周王室成员大夫尉止为子产、子虫乔所杀，其子尉翩宋国。战国时，尉翩后人尉缭。尉氏人，治商鞅之学，有贤名，著书《尉缭子》二十五篇。尉缭的后代皆尉氏。见《通志·氏族略》。

尉古真，代人也。道武之在贺兰部，贺染干遣侯引乙突等将肆逆。古真知之，密以驰告。染干疑古真泄其谋，乃执拷之，以两车轴押其头，伤其一目。不服，乃免之。后从平中原，以功赐爵束州侯。明元初，为鸿飞将军，镇大洛。卒于定州刺史。子亿万袭。

尉姓最早始于夏代，在周朝时发迹成名。