1980年至1984年，在湖北省罗田县任中学教师；
1985年至1989年，任共青团罗田县委副书记、副乡长、团县委书记、县委农村工作组组长；
1990年至1991年5月，借调共青团中央所属中国青少年发展基金会从事希望工程工作；
1991年6月至1992年1月，任共青团黄冈地委学少部、组织部负责人、黄冈青年报主编；
1992年2月至2005年2月，调中国青少年发展基金会，历任基金部主任助理、希望工程全国监察办公室副主任、主任，宣传部主任、宣传与信息中心总干事；
2005年3月至2010年，任中国红十字基金会秘书长、常务副理事长兼秘书长。
2010年4月至今，任中国红十字会秘书长。
2008年9月6日中国红十字基金会秘书长王汝鹏在50米的圣火传递征程担任第三棒火炬手，他的上一棒是中国残联党组书记王新宪。