生于天文16年（1547年），卒于庆长5年8月1日（1600年9月8日），安土桃山时代武将。松平乘元之次子松平左卫门尉亲清（近清）之子，通称五左卫门，妻为大久保六左卫门之女，有子松平一生，松平近次，松平正吉。

天正11年（1583年），父亲亲清去世，近正成为大沼城主，并作为家老出仕于大给松平氏。石川数正出奔丰臣秀吉时曾劝诱他一起去，但被他严词拒绝。

天正18年（1590年），德川家康移封关东时，近正被授予上野国群马郡三藏5500石，并脱离宗家独立。庆长5年（1600年），上杉景胜明显开始与德川家康作对，其家老直江山城守兼续更是为家康呈上了天下闻名的“直江状”，使得家康决意起兵讨伐上杉景胜。近正则奉命协助鸟居元忠留守于伏见城，以防范石田三成兵变。不久后，石田三成便号召丰臣旧臣起兵讨伐德川家康。在威逼利诱未果后，三成大军开始围攻伏见城，并最终攻陷城池。松平近正与鸟居元忠、内藤家长、松平家忠等一同奋勇作战，在重创石田三成军后，终因甲贺众的叛乱而战死于乱军之中。近正死后，长子一生继承家业，为追赠其战功，家康特地为松平一生加增1万石领地。