祁悦增，出生于太极拳中兴发源地——河北省永年县广府城，自幼随父亲练习太极拳。其父祁锡书老先生系武式太极拳第四代传人，从师于武式太极拳宗师李亦畲长子李石泉，又与武式太极拳始祖武禹襄之曾孙武毓荃（锡书之表兄）在武家共同学习武式老架。武毓荃又赠表弟家传收集和编写的太极拳谱一册，尽得武式太极拳之经典和真谛。他全心致力于太极拳研究，深得武式太极拳之奥妙，理法大明。祁悦增在其父的谆谆教诲下，幼年便能背诵太极拳经典论文及行歌诀，在拳艺上更得到其父的真传。在青少年时代，他便与父亲的好友姚继祖、李锦藩等太极拳传人经常在祁家大院练习和切磋拳技。在不断的磨炼下，他的拳技渐趋精熟。

祁悦增研习太极拳四十余年，传人数以千计。他不但拳技精湛，武德人品亦无不服之。其拳架英武潇洒，拳如其人，人如其拳。在太极器械上他也有深厚的造诣，太极刀、太极剑、太极杆等多套套路演练的炉火纯青，出神入化。后将武式太极拳传与西安体育学院武术硕士讲师田春阳及北京体育大学武术系讲师武冬，由武冬将武式太极剑（三十六剑）首次发表于《太极剑全书》。