马蹄形轨道是小天体相对于大天体 (地球) 共轨运动的一种形式。小天体的轨道周期非常接近大的天体，而从大天体的旋转参考系看它的路径呈现马蹄的形状。

循环并未闭合，但是每一次都会略为飘向前方或后方，因此在漫长的周期中，它环绕的点会沿着地球轨道平滑的移动。当小天体非常接近地球时，无论是在哪一个端点，都会被弹开而改变视运动的方向。在整个循环期间，在地球之间形成喇叭，中心的轨迹描绘出马蹄形。

土星的卫星Janus和Epimetheus彼此互为马蹄形轨道。