1、定义

在有些机构中, 其某些构件所能产生的局部运动并不影响其他构件的运动, 我们把这些构件所能产生的这种局部运动的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时, 应将机构中的局部自由度除去不计。

例如，在图a中，由于滚子是圆形的，它的转动与否动并不影响其它构件的运动，因此，假想的将滚子和推杆焊接起来（图b）并不影响机构的运动，故该机构中活动构件的个数n应为2而不是3，机构的自由度也应是1，即

F=3n-2PL-PH=3×2－2×2 - 1 =1

2、去除局部自由度应采取的措施：

（1）设想将滚子与安装滚子的构件焊成一体，预先排除局部自由度，再计算机构自由度。如上图b)：

n=3 Pl=2 Ph=1 F=3*2-2*2-1=1。

（2）直接从机构自由度计算公式中减去局部自由度的数目F＇即有自由度计算公式。

F=3n-2PL-PH-F'

∴ n=3 Pl=3 Ph=1 F=3n-2PL-PH-F'=3*3-2*3-1-1=1

注意：局部自由度处通常是带有滚子的地方。

局部自由度

英文：Partial freedom