记里鼓车是中国古代用于计算道路里程的车，由“记道车”发展而来。有关记道车的文字记载最早见于汉代刘歆的《西京杂记》：“汉朝舆驾祠甘泉汾阳……记道车，驾四，中道。”可见至迟在西汉时期，即已有了这种可以计算道路里程的车。到后来，因为加了行一里路打一下鼓的装置，故名“记里鼓车”。 记里鼓车这是一种会自动记载行程的车辆，是中国古代社会的科学家、发明家研制出的自动机械物体，被机器人专家称为是一种中国古代机器人。

记载

原理

构造的记载

记里鼓车的机构

失传

历史记载

记载

记里鼓车又有“记里车”、“司里车”、“大章车”等别名。有关它的文字记载最早见于《晋书·舆服志》：“记里鼓车，驾四。形制如司南。其中有木人执槌向鼓，行一里则打一槌。”晋人崔豹所著的《古今注》中亦有类似的记述。因此，记里鼓车在晋或晋以前即已发明了。

1800年前的汉代，大科学家张衡发明了记里鼓车。据记载，记里鼓车分上下两层，上层设一钟，下层设一鼓。记里鼓车上有小木人，头戴峨冠，身穿锦袍高坐车上。车走十里，木人击鼓1次，当击鼓十次，就击钟一次。

史书中留下姓名的记里鼓车机械专家，是三国时代的马钧。马钧，字德衡，三国时曹魏人，是当时闻名的机械大师。他不仅制造了指南车、记里鼓车，而且改进了绫机，提高织造速度；创制翻车（即龙骨水车）；设计并制造了以水力驱动大型歌舞木偶乐队的机械等，可惜，他的生卒年并无详尽记载，只知道他当过小官吏，并因不擅辞令，一生并不得志。

到宋代，卢道隆于1027年制成记里鼓车，以及吴德仁于1107年同时制成指南车和记里鼓车的详情，则被记载于《宋史·舆服志》中。417年，刘裕率军打败后秦军，将缴获的记里鼓车、指南车等运回建康（南京）。后宋太祖平定三秦时又将其缴获。宋仁宗天圣五年（1027年），内侍卢道隆又造记里鼓车。后来吴德仁又重新设计制造了一种新的记里鼓车。吴德仁简化了前人的设计，所制记里鼓车，减少了一对用于击镯的齿轮，使记里鼓车向前走一里时，木人同时击鼓击钲。

《宋史·舆服志》对记里鼓车的外形构造也有较详细的记述：“记里鼓车一名大章车。赤质，四面画花鸟，重台匀栏镂拱。行一里则上层木人击鼓，十里则次层木人击镯。一辕，凤首，驾四马。驾士旧十八人。太宗雍熙四年（公元987年）增为三十人。”由上述文字可知记里鼓车的外形十分精美，充分显示出当时手工技艺的高超水平。

原理

记里鼓车的基本原理和指南车相同，也是利用齿轮机构的差动关系。当年，张衡制造的记里鼓车可惜没有较详细的记载，东汉以后，有关记里鼓车的记载虽然有些零星的字句，但都太简略。到北宋时的记里鼓车制造方法更有改进，《宋史·舆服志》记载比较详细，大体说记里鼓车外形是独辕双轮，车箱内有立轮、大小平轮、铜旋风轮等，轮周各出齿若干，“凡用大小轮八，合二百八十五齿，递相钩锁，犬牙相制，周而复始。”记里车行一里路，车上木人击鼓，行十里路，车上木人击镯。总之，指南车和记里鼓车的形状虽然在历代制造时都有些改进，但它的差动齿轮原理可以肯定在1800多年前已经被张衡所应用了。记里鼓车的记程功能是由齿轮系完成的。车中有一套减速齿轮系，始终与车轮同时转动，其最末一只齿轮轴在车行一里时正好回转一周，车子上层的木人受凸轮牵动，由绳索拉起木人右臂击鼓一次，以示里程。至于“十里击镯”的记程

构造的记载

根据晋代崔豹所著的《古今注》上的记载，晋安帝时(公元397--414年)刘裕灭秦得到记里鼓车。《晋书·舆服志》和《宋书·礼志》也有记述。此后，在《南齐书》、《隋书》、《唐书》、《宋史》和《金史》等典籍中，都有记里鼓车的记载。《元史》没有提到，而元代的杨维桢有一篇《记里鼓车赋》，说明“木镌象以正立，手潜奋以有持。列鼓镯于上下，各叩击以司时。”说明元代人对于记里鼓车的构造还是很清楚的。

典籍中，记载最为详尽的是《宋史·舆服志》。这部书记载着，一是仁宗天圣五年(公元1027年)内传卢道隆，把记里鼓车的设计送给宫廷，并且仔细叙述了记里鼓车的构造、原理和尺寸；一是大观年间(公元1107--1110年)吴德仁再造记里鼓车。

历代关于记里鼓车的记载是有差别的。其中最大的差异就是，除了下文所说的形式以外，还有一种词层制的记里鼓车，它的报告里程的部分分上下两层：下层设鼓，上层设镯；车子行进一里，下层木偶击彰一次，车子行进十里，上层木偶击镯一次。

科技史学家王振铎先生根据《宋史》的记载和张荫麟的齿轮系的排列，经过研究，制得记里鼓车的复原的模型。这个模型现在陈列于北京中国历史博物馆内。

记里鼓车的机构

为什么记里鼓车能够报告里程数呢?

记里鼓车的机构是这样的

车轮(H)的圆周长1丈8尺。车轮转一圈，则车行1丈8尺。古时以6尺为一步，则车轮转一圈车行3步。

立轮(齿轮G)附于左车轮，并与下平轮(齿轮 F)相吻合。立轮齿数为18，而下平轮齿数为54，所以前者转一圈，后者才转1/3圈。

铜旋风轮(K)与下平轮装在同一贯心竖轴(c)之上，并与中立平轮(E)相吻合。铜旋风轮的齿数为3，而中立平轮的齿数为100；所以前者转一圈，后者才转3/100圈。

小轮(L)与中立平轮装在同一贯心竖轴(B)之上，并与上平轮(D)相吻合。小轮齿数为10，而上平轮齿数为100，所以前者转一圈，后者才转1/10圈。

车行一里(即为百步)车轮和立轮都转100圈，下平轮和铜旋风轮才转100/3圈，中立平轮(E)才转3/100×100/3—1圈。而上平轮才转1/10圈。也就是说，行车一里，竖轴B才转一圈；行车十里，竖轴A才转一圈。而在这两个竖轴上，还各附装一个拨子。因此；行车一里，竖轴B上的拨子便拨动上层木偶击鼓一次；行车十里，竖轴A上的另一拨子便拨动下层木偶击鼓一次。

失传

记里鼓车的用途很狭窄，从《宋书·礼志》、《旧唐书·舆服志》、《唐书·车服志》和《金史·仪卫志》等文献材料来看，它只是皇帝出行时“大驾卤簿”中必不可少的仪仗之一，没有实际的用途。其次，是比较笨重。携带和使用不便，无益于世。故一经战乱，其器失传不存。至元代，此车已不见于卤簿，明清以降未闻有传其制者，此车遂绝迹于人间。

历史记载

《宋史·舆服志》对记里鼓车的外形构造也有较详细的记述：“记里鼓车一名大章车。赤质，四面画花鸟，重台匀栏镂拱。行一里则上层木人击鼓，十里则次层木人击镯。一辕，凤首，驾四马。驾士旧十八人。太宗雍熙四年（公元987年）增为三十人。”由上述文字可知记里鼓车的外形十分精美，充分显示出当时手工技艺的高超水平。