吉冈清十郎（？—1604？），剑术家，吉冈宪法之长子，吉冈流第四代传人。

吉冈流曾任代代室町幕府将军的兵法教官，到了第四代清十郎，在京都的吉冈道场已经名声显赫。吉冈宪法死后，清十郎继承家业，经营道场。后来宫本武藏为了磨练技艺，向吉冈流挑战，与吉冈清十郎决斗。清十郎最后被宫本武藏击败，死于非命。其弟吉冈传七郎为了帮哥哥报仇，与宫本武藏决斗，最后被宫本武藏打败，身亡。