刚体定轴转动

rotation of a rigid body about a fixed axis

刚体内有一直线保持不动的运动，简称转动。这固定的直线称为刚体的转轴。显然，刚体内的其他各点分别在垂直于转轴的各平面内作圆周运动，圆心都在转轴上。

刚体内任一点Q和其圆周轨迹中心O┡的连线O┡Q(图1)称为该点的转动半径。 从固定平面Ozx到转动平面OzQ的转角嗞,可用来确定该刚体的瞬时位置。

转角嗞 的变化Δ嗞与对应时间间隔Δt的比值称为平均角速度。当Δt→0时，ω＊所趋的极限ω称为（瞬时）角速度 。

转角嗞 的变化Δ嗞与对应时间间隔Δt的比值称为平均角速度。当Δt→0时，ω＊所趋的极限ω称为（瞬时）角速度，即当角速度ω 随时间t 变化时，其变化Δω与对应时间间隔Δt的比值称为平均角加速度。当Δt→0时，ε＊所趋的极限ε称为（瞬时）角加速度，即

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刚体的角速度和角加速度都可表示为沿转轴Oz（单位矢为k）的滑动矢量。

刚体转动惯量的大小与下列因素有关：

（1）形状大小分别相同的刚体质量大的转动惯量大；

（2）总质量相同的刚体，质量分布离轴越远转动惯量越大；

（3）对同一刚体而言，转轴不同，质量对轴的分布就不同，转动惯量的大小就不同.