蜻蜓幼虫称水虿（水乞丐），蜻蜓的卵在刚孵时有一特殊的型态，六只脚、头部都跟身体缩在一起，像只没脚小虾米一样，不怎麼活动，称这阶段为「前稚虫期」。这一阶段非常的短少则三、五秒，多则两、三分钟，前稚虫的背部就会裂开，第一龄稚虫就蜕皮而出不久它会慢慢的将头及六只脚伸展开来自由活动，蜻蜓稚虫随著种类不同而各有不同的龄期，从8 ～ 16个龄期都有，整个稚虫其所需时间依照不同种类及季节而有所不同，从一个月到三、四年都有，至目前为止所知台湾的蜻蜓稚虫都是水栖昆虫，尚无发现陆栖性种类。

水虿在水中活动是靠腹部内直肠鳃呼吸水中容氧，因此会藉著从尾端缓慢吸水、排水来呼吸，平常除六只脚可供爬行之外在紧急时刻则会则会将腹部所吸的水向后喷出，所产生的作用力会带动它们向前快速移动以达避敌或捕食的作用，通常水虿为了避天敌以及捕食猎物，体色跟环境都很接近，形成一种保护色。栖息於溪流蜻蜓幼虫主要以蜉蝣稚虫、石蝇稚虫、摇蚊等双翅目幼虫以及一些小鱼为食，栖息於静水域的种类则主要以蝌蚪、小型虾类、小鱼、水蚤、体型较小的蜻蛉稚虫、仰泳桩、孑孓、摇蚊等双翅目幼虫为主食。稚虫天敌则是鸟类、大型杂食性鱼类、红华娘、负子虫、龙蝨等。