无颌类最早出现在距今五亿年前的奥陶纪，是迄今已知最古老的原始脊椎动物。这类鱼形动物和真正的鱼类不同，它们没有上下颌骨，口不能有效地张合，只能靠吮吸甚至仅靠水的自然流动将食物送进嘴里食用，因此，被称做无颌类。此外，它们没有真正的偶鳍，中轴骨骼由软骨而不是真骨构成。

典型的无颌类在头部及身体前部覆盖有彼此相连的骨板或鳞甲，如同古代武士的铠甲一样保护着身体，因此它们也被称为“甲胄鱼类”。