明末抗清人物。字履功，浙江绍兴府山阴县人。出身仕宦家庭，父亲郑之尹，曾官大同道。家道富裕，补绍兴府生员。鲁监国元年（1646年），清兵破绍兴。郑选谦散尽家财，召集义士，乘城隍庙会之机，杀清山阴知县彭万里，清绍兴知府张素，自称都统，起兵反清，与明朝总兵方国安会师。

鲁王监国，拜郑选谦为大将军，封义兴侯。郑选谦为筹集军费，掠夺同乡富人财物，富人多恨之。后清军至，战败，部将周普战死。郑选谦随鲁王流亡舟山，与永胜伯郑彩不合。郑彩召郑选谦议事，杀之，其妾金氏自杀。