明永乐十二年（公元1414年）三月，明成祖朱棣北巡，驻跸团山（今延庆旧县镇团山），以妫川平坦，土地肥沃，设隆庆州，辖永宁、怀来二县，移民屯垦，直隶京师宣府；隆庆元年（公元1567年）为避穆宗年号，改为延庆州。

1912年，全国废州改县，延庆州改为延庆县。