香山广场行人隧道是为配合澳门新口岸填海区的发展和改善该区与新口岸的交通情况，兴建了两座行车天桥外，又于1996年7月动工兴建了这接连两个区域的行人隧道，10月完竣。该隧道位于两座行车天桥之间，由香山公园正门穿越友谊大马路至新填海区的皇朝广场，隧道每端均有两个出口，一个以梯级与路面相连，另一个出口设计成斜坡通向路面，方便轮椅及手推车通行。因友谊大马路为每年大赛车赛道，这时行人隧道利用率最高，发挥最大功能。